機器人測量關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造技術(shù)的迅猛發(fā)展，發(fā)展柔性在線測量系統(tǒng)已經(jīng)成為全球的一個主流趨勢。通用測量機器人以工業(yè)機器人作為其運動的載體，不僅極大地拓展了三維掃描測量儀的工作空間，還保留了視覺檢測技術(shù)非接觸、快速的特點。目前，大多數(shù)的機器人生產(chǎn)商給出的重復(fù)定位精度比較高，而絕對定位精度卻很低。為了保證測量系統(tǒng)的絕對精度，就必須對測量系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)進行標定，其中最困難的一個環(huán)節(jié)就是對機器人本體的標定。本文應(yīng)用三維激光掃描儀和基于距離誤差模型的參數(shù)辨識方法識

2、別出了6R測量機器人運動學(xué)模型的誤差參數(shù)，提高了該機器人的絕對定位精度。
　　本文首先概括總結(jié)了目前柔性測量系統(tǒng)的發(fā)展，結(jié)合三維激光掃描測量儀與工業(yè)機器人的特點，提出了基于MOTOAMN-UP6工業(yè)機器人的柔性在線測量系統(tǒng)。其次，研究了三維激光掃描儀的工作原理，完成機器人本體和三維掃描測量儀的手眼標定。第三，根據(jù)D-H法，建立了測量機器人的各桿件坐標系。根據(jù)機器人的各連桿的幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，建立機器人的運動學(xué)模型（D-H模型）。