燒結(jié)磚自動(dòng)卸垛機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、本論文依托于四川省青年創(chuàng)新基金課題《燒結(jié)磚自動(dòng)卸垛機(jī)器人及其控制系統(tǒng)的研究》以及四川資陽(yáng)精工磚機(jī)廠與筆者所在的實(shí)驗(yàn)室合作開(kāi)發(fā)的窯磚卸垛機(jī)器人項(xiàng)目立題，主要研究窯磚卸垛機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和特性并在此基礎(chǔ)上研究了機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制技術(shù)。
　　 卸垛機(jī)器人作為一種在物流行業(yè)最為重要的機(jī)器人，其操作范圍、卸垛速度、結(jié)構(gòu)可靠性和系統(tǒng)的穩(wěn)定性以及機(jī)器人的自動(dòng)化程度是研究中最關(guān)鍵的技術(shù)。本文以窯車上燒結(jié)后的磚垛為研究對(duì)象，根據(jù)四自由度圓柱坐

2、標(biāo)機(jī)器人的機(jī)械原理設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)燒結(jié)磚自動(dòng)卸垛機(jī)器人，采用基于位置的視覺(jué)伺服技術(shù)研究開(kāi)發(fā)了工業(yè)型視覺(jué)測(cè)量與控制系統(tǒng)。
　　 為了保證機(jī)械結(jié)構(gòu)的可靠性滿足要求和避免外部激勵(lì)對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的影響，本文利用有限元分析軟件對(duì)機(jī)器人的各階固有頻率進(jìn)行了分析并得出各階固有頻率下的振型，以此作為結(jié)構(gòu)優(yōu)化的一個(gè)重要依據(jù)。為了在工程應(yīng)用中通過(guò)視覺(jué)識(shí)別與測(cè)算磚堆的位置數(shù)據(jù)，論文研究開(kāi)發(fā)了線結(jié)構(gòu)光輔助機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，在窯磚卸垛機(jī)器人本體正上方安裝線性激光器，通