基于Backstepping非線性時(shí)滯系統(tǒng)研究.pdf

1、時(shí)滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析和控制律設(shè)計(jì)問(wèn)題一直是控制理論研究中極具挑戰(zhàn)性的課題之一，隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，控制理論的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，近幾年對(duì)這方面的研究取得了令人矚目的成就，如Lyapnov穩(wěn)定性理論的控制方法、微分幾何理論等。而不確定和時(shí)滯的存在常常是系統(tǒng)不穩(wěn)定或產(chǎn)生不良性能的主要原因，因此研究時(shí)滯系統(tǒng)的反饋控制與自適應(yīng)跟蹤控制問(wèn)題具有重要的理論意義和工程價(jià)值。 本文研究了一類(lèi)具有嚴(yán)格反饋下三角形的非線性時(shí)滯系統(tǒng)的穩(wěn)定性問(wèn)題和不確

2、定非線性時(shí)滯系統(tǒng)的自適應(yīng)跟蹤控制問(wèn)題，利用Backstepping反推式設(shè)計(jì)方法，引入虛擬控制輸入與誤差變量，放寬系統(tǒng)假設(shè)條件，擴(kuò)大系統(tǒng)控制律的實(shí)用范圍。在設(shè)計(jì)每一個(gè)子系統(tǒng)的虛擬控制輸入時(shí)，都重新構(gòu)造一個(gè)新的Lyapunov-Krasovskii泛函來(lái)抵消非線性時(shí)滯項(xiàng)，簡(jiǎn)化了設(shè)計(jì)步驟，分別構(gòu)建了使這類(lèi)非線性時(shí)滯系統(tǒng)和不確定非線性時(shí)滯系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定的控制律和自適應(yīng)跟蹤控制律，保證閉環(huán)系統(tǒng)所有信號(hào)是全局一致有界的。利用Matlab工具仿真實(shí)