時(shí)滯離散非線性系統(tǒng)的滑模控制研究.pdf

1、時(shí)滯非線性系統(tǒng)普遍存在于自然科學(xué)和社會(huì)科學(xué)的各個(gè)領(lǐng)域，而且，隨著科學(xué)技術(shù)的高速發(fā)展，離散控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)已經(jīng)成為控制理論的一個(gè)重要組成部分。因此研究時(shí)滯離散非線性系統(tǒng)具有重要的理論意義與實(shí)際意義。 本文首先介紹了國(guó)內(nèi)外關(guān)于離散系統(tǒng)、時(shí)滯系統(tǒng)、滑模變結(jié)構(gòu)控制研究的歷史概況與研究現(xiàn)狀。然后，分別研究了兩類時(shí)滯離散非線性系統(tǒng)的滑模控制問(wèn)題，提出了避免控制切換抖振產(chǎn)生的滑模跟蹤控制策略與積分滑模控制策略，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析。全

2、文主要研究?jī)?nèi)容如下： 首先研究了已知干擾結(jié)構(gòu)的離散非線性系統(tǒng)的滑?？刂品椒?。保留了滑?？刂浦谢瑒?dòng)流形的優(yōu)越性，按期望的動(dòng)態(tài)品質(zhì)設(shè)計(jì)了滑模面；基于內(nèi)模原理，設(shè)計(jì)了滑模跟蹤控制策略，使系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)跟蹤理想的滑模運(yùn)動(dòng)，從而避免了切換抖振的產(chǎn)生，通過(guò)對(duì)非理想滑模運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性分析，實(shí)現(xiàn)了原系統(tǒng)對(duì)理想滑模運(yùn)動(dòng)的漸近跟蹤，從而得到了原系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)漸近穩(wěn)定的結(jié)論，仿真算例說(shuō)明了設(shè)計(jì)方法的可行性。其次，將該方法應(yīng)用于常狀態(tài)時(shí)滯離散非線性系統(tǒng)，通過(guò)引

3、入增廣系統(tǒng)的概念，將常狀態(tài)時(shí)滯系統(tǒng)控制律的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)化為無(wú)時(shí)滯系統(tǒng)控制律設(shè)計(jì)，得到了原時(shí)滯系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)漸近穩(wěn)定的結(jié)果。再次，討論了帶變狀態(tài)時(shí)滯與?？刂茣r(shí)滯的離散非線性系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)計(jì)漸近穩(wěn)定的時(shí)滯滑動(dòng)流形，實(shí)現(xiàn)了時(shí)滯系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性。 另外，對(duì)時(shí)滯采樣非線性系統(tǒng)，給出了該系統(tǒng)的積分滑?？刂品椒?。針對(duì)這一類特殊的離散非線性系統(tǒng)，通過(guò)變量代換方法，轉(zhuǎn)化為無(wú)時(shí)滯系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了積分滑?？刂坡桑瑥亩ＷC系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)入以采樣周期T的平方為度量的O(