非線性系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制理論及應(yīng)用.pdf

1、滑模變結(jié)構(gòu)控制已經(jīng)發(fā)展成為現(xiàn)代控制理論中的重要分支之一。由于它對系統(tǒng)參數(shù)攝動、外界干擾、系統(tǒng)的不確定性等具有完全魯棒性而受到國內(nèi)外學者的廣泛重視。在變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)中，通過設(shè)計控制信號使系統(tǒng)狀態(tài)保持在滑?；蚱溧徲騼?nèi)，系統(tǒng)的動態(tài)性能由所選取的滑動模態(tài)來確定。變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)滑動模態(tài)的穩(wěn)定性，完全取決于滑動模態(tài)的設(shè)計。如何選取好的切換函數(shù)，如何削弱或消除抖振而又不失強魯棒性，是滑模變結(jié)構(gòu)控制實際應(yīng)用時必須解決的首要問題。本文針對這兩個問題進行了

2、研究。主要內(nèi)容包括以下幾個方面：
　　 第一，在閱讀了大量文獻的基礎(chǔ)上，總結(jié)了非線性系統(tǒng)理論的歷史及發(fā)展現(xiàn)狀，介紹了變結(jié)構(gòu)控制理論的起源與發(fā)展以及當前滑模變結(jié)構(gòu)控制的主要研究方向。
　　 第二，闡述了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本概念，滑動模態(tài)的數(shù)學描述、基本特性、設(shè)計目標與要求，切換函數(shù)的選取，滑動模態(tài)的不變性及抖振問題。
　　 第三，針對系統(tǒng)的動態(tài)性能由所選取的滑動模態(tài)來確定這一問題，介紹了非線性系統(tǒng)的Terminal

3、滑動模態(tài)和全局Terminal滑動模態(tài)，并提出了對數(shù)型Terminal滑動模態(tài)，仿真結(jié)果表明了能夠取得較好的控制效果。
　　 第四，針對Terminal滑模中控制策略的奇異性問題，介紹了一種非奇異Terminal滑?？刂?，并對現(xiàn)有的滑?？刂品椒ㄟM行改進，為控制系統(tǒng)設(shè)計了一種改進的非奇異終端滑模控制器。該方法使系統(tǒng)保持了系統(tǒng)的魯棒性的同時，使系統(tǒng)狀態(tài)到達平衡點的時間是有限的并且有較快的收斂速度和較短的收斂時間。仿真結(jié)果證明了該方法