基于PC104總線的六自由度平臺控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、六自由度平臺通過六個(gè)作動(dòng)器的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)上平臺沿X、Y、Z向的平移或繞X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及這些自由度的復(fù)合運(yùn)動(dòng).按平臺的工作特性，可以分為兩個(gè)方面的應(yīng)用，操作器和運(yùn)動(dòng)仿真，應(yīng)用十分廣泛，本文的主要工作是對基于PC104總線的六自由度平臺控制系統(tǒng)的研究，分別從硬件電路實(shí)現(xiàn)和控制算法來進(jìn)行。 首先介紹了六自由度平臺的發(fā)展歷程和應(yīng)用狀況，然后對采用的分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)作以介紹，闡述了設(shè)計(jì)思想，并根據(jù)六自由度平臺的具體要求，提出

2、了基于PC104總線技術(shù)的設(shè)計(jì)方法。 介紹了六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的技術(shù)背景，并列舉了六自由度平臺的運(yùn)動(dòng)特性及測試系統(tǒng)性能指標(biāo)。結(jié)合六自由度平臺的機(jī)構(gòu)學(xué)理論和數(shù)學(xué)模型，分析了運(yùn)動(dòng)平臺的位置正、逆解及空間位置等運(yùn)動(dòng)特征。 在控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)中闡述了電路實(shí)現(xiàn)的相關(guān)細(xì)節(jié)，對芯片選型、芯片特征都作了十分詳細(xì)的說明，并給出了各個(gè)模塊的電路原理圖，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確轉(zhuǎn)換和快速傳輸?shù)裙δ堋?最后對系統(tǒng)控制算法進(jìn)行研究，根據(jù)六自由度