多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著我國(guó)國(guó)防需求和軍事工業(yè)的發(fā)展，艦載機(jī)艦面起降控制技術(shù)研究成為迫切需要。為了建立艦載機(jī)艦面起降關(guān)鍵技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)，本文設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)，并解決了多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制軟硬件、雙閉環(huán)控制律等關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)集成測(cè)試驗(yàn)證了該平臺(tái)系統(tǒng)的性能。
　　首先，給出了多自由度運(yùn)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)改造方案，通過(guò)對(duì)多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立了約束方程，推導(dǎo)出運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的解析解，并給出一種收斂快、精度高的運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、正解算法，為系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)提供了重要依據(jù)。
　　其次，從任務(wù)需求和功能要求出發(fā)，給出了一種基于DSP的多自由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)硬件總體方案，重點(diǎn)設(shè)計(jì)并測(cè)試了控制模塊、電源模塊、傳感器模塊、無(wú)線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等。
　　再次，針對(duì)多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制硬件方案，給出了控制系統(tǒng)軟件功能的模塊化實(shí)現(xiàn)方案，完成了主控制器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、無(wú)線通信模塊之間的接口程序的設(shè)計(jì)，以及控制軟件主程序設(shè)計(jì)。此外，研究了多自由度運(yùn)動(dòng)平