多機(jī)器人控制器的研究與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、該論文主要圍繞多機(jī)器人控制、多機(jī)器人控制器硬件結(jié)構(gòu)、多機(jī)器人控制器軟件結(jié)構(gòu)、多機(jī)器人位置初始化等幾個(gè)方面展開(kāi).1、由于多機(jī)器人控制器的控制對(duì)象包括:PUMA760本體、PUMA562本體和可控直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌,它們的物理參數(shù)各不相同,因此對(duì)它們的控制方法也不相同.2、多機(jī)器人控制器硬件包括:上下位機(jī)、SIB接口板、JIB接口板和PIB接口板.3、多機(jī)器人控制器軟件包括上位機(jī)軟件和下位機(jī)軟件,上位機(jī)軟件完成人--機(jī)接口、軌跡規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制;下

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