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文檔簡介
1、工業(yè)機器人是一門多學科交叉的新型技術,它的興起不僅能夠改善企業(yè)員工的生產環(huán)境,而且能夠提高企業(yè)的生產效率和產品的質量。工業(yè)機器人從其誕生到現在已經成為現代化企業(yè)不可或缺的設備之一,同時它也是工業(yè)自動化中一種高新的技術產業(yè),在工業(yè)自動化中起著至關重要的作用,已成為衡量一個國家科技實力不可或缺的標準之一。四軸工業(yè)機器人專為芯片自動化檢測平臺設計,旨在檢測芯片是良品還是次品,并進行分類工作。本文以四軸工業(yè)機器人為研究對象,根據機器人實際應用場
2、合的特點和運行特性,設計了一款以S5PV210為硬件核心,軟件系統(tǒng)搭載嵌入式Linux系統(tǒng)的四軸工業(yè)機器人上位機控制器。
本文介紹了工業(yè)機器人的應用背景和研究意義,針對四軸工業(yè)機器人的應用場合提出上位機控制器的硬件和軟件設計方案。其中,四軸工業(yè)機器人上位機控制器的硬件設計方案是指圍繞嵌入式微處理器S5PV210搭建的硬件平臺展開的各個模塊的設計,包括微處理器最小系統(tǒng)模塊、存儲器模塊、人機接口模塊、外圍擴展模塊。在硬件平臺基礎上
3、搭建了上位機控制器的軟件平臺,包括BootLoader的設計與移植,Linux內核的剪裁與移植,根文件系統(tǒng)的制作以及FTP服務器的移植。應用軟件層的設計思想也分模塊進行,其中通信模塊主要完成串口、SPI和以太網三種通信方式的設計;人機交互模塊包含QT圖形交互界面、GSM報警和鍵盤輸入相應三個部分;遠程管理模塊有SSH訪問控制器和WEB遠程管理工業(yè)機器人;多臺控制器以局域網的組網方式實現車間管理與控制的一體化。
經過運行測試發(fā)現
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