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文檔簡介
1、機器人的控制系統(tǒng)在很大程度上決定了機器人的性能，隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，采用現(xiàn)代控制手段微處理器構(gòu)成數(shù)字控制系統(tǒng)已經(jīng)成為機器人控制系統(tǒng)設計的主流。其中DSP在機器人控制中得到越來越廣泛的應用，這主要是因為它的高速運算使得很多復雜的控制和功能得以實現(xiàn)。DSP集成度高，性能優(yōu)異，現(xiàn)在的大多數(shù)高性能控制器都是基于DSP的，采用DSP芯片為核心來實現(xiàn)控制已經(jīng)是一個重要的發(fā)展趨勢。
本文提出了一種基于DSP的無線通信機器人控制器的設計
2、方案；采用TMS320VC5410A DSP為核心設計了控制器的硬件，其中包括DSP最小系統(tǒng)電路、外部擴展存儲器電路和信號隔離電路，采用C語言設計了控制器的軟件；制定了控制器與上位機之間的通信協(xié)議，采用PTR6000為核心設計了無線通信模塊，實現(xiàn)了無線通信。在人為引入干擾的基礎(chǔ)上進行通信距離與誤碼率的測試檢驗，實驗證明無線通信系統(tǒng)的通信距離遠，而且編碼的抗干擾能力強，實現(xiàn)了上位機對機器人的控制。通過分析超聲波的測距原理設計了以TMS32
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