類人足球機(jī)器人的無(wú)線通信系統(tǒng)的研究.pdf

1、類人型機(jī)器人的研究已有30年的歷史，研制與人類外觀特征類似，具有人類智能、靈活性并能夠與人交流，不斷適應(yīng)環(huán)境的類人機(jī)器人一直是人類的夢(mèng)想之一。類人型機(jī)器人研究是多門基礎(chǔ)學(xué)科，多項(xiàng)高技術(shù)的集成，代表了機(jī)器人的尖端技術(shù)?？梢灶A(yù)見(jiàn)，類人機(jī)器人將是今后機(jī)器人發(fā)展的主要方向。類人機(jī)器人的開發(fā)是機(jī)器人研究中重要而困難的階段，而基于多個(gè)類人機(jī)器人的無(wú)線通信系統(tǒng)的研究將為其邁出極為重要的一步。 本文研究主要基于類人機(jī)器人的無(wú)線通信系統(tǒng)。主要研究

2、內(nèi)容如下： （1）ROBONOVA-Ⅰ類人型機(jī)器人的軟件和硬件系統(tǒng)的研究與開發(fā)。分析了機(jī)器人的總體框架，機(jī)器人所使用的控制器和伺服電機(jī)，高性能電池與快速充電系統(tǒng)。機(jī)器人的軟件系統(tǒng)主要包括ROBONOVA-Ⅰ類人型機(jī)器人所使用的roboBASIC開發(fā)環(huán)境和編程語(yǔ)言。并根據(jù)robo-Basic編程語(yǔ)言和開發(fā)環(huán)境的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了簡(jiǎn)單的應(yīng)用機(jī)器人編程語(yǔ)言。 （2）分析了MiroSot系統(tǒng)中的無(wú)線通信系統(tǒng)的通信原理及組成。根據(jù)大量的比

3、賽經(jīng)驗(yàn)和相關(guān)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，證明了現(xiàn)有無(wú)線通信系統(tǒng)的通信可靠性有待提高，為類人機(jī)器人無(wú)線通信環(huán)境積累了經(jīng)驗(yàn)。 （3）ROBONOVA-Ⅰ系統(tǒng)所采用的無(wú)線通信系統(tǒng)的研究與開發(fā)。針對(duì)類人機(jī)器人足球比賽通信環(huán)境的高效性和實(shí)時(shí)性，提出了一套無(wú)線通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。建立了類人足球機(jī)器人通信子系統(tǒng)的通信平臺(tái)，給出了基于該系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)，并為多機(jī)器人系統(tǒng)提出了一套可行的對(duì)話協(xié)議。實(shí)驗(yàn)和比賽結(jié)果證明了該通信系統(tǒng)的可行性。 （4）詳細(xì)分析了多機(jī)器