基于ARM控制器的清潔機器人的研究.pdf

1、自主清潔機器人作為服務機器人的一種,能夠使人們從繁重的清潔工作中解脫出來,具有廣泛的應用前景。清潔機器人涉及到機械、電子和計算機等知識,是將移動機器人技術和清潔技術融為一體的高新技術產(chǎn)品,近年來已受到國內(nèi)外的重視,成為服務機器人一個新的研究方向。本文開發(fā)了一種全自主清潔機器人并對路徑規(guī)劃技術進行了系統(tǒng)的研究。
　　主要開展了以下幾個方面的研究工作:
　　1.在文獻綜述的基礎上,分析了清潔機器人國內(nèi)外的研究動態(tài)和發(fā)展趨勢,闡述

2、了課題的研究背景和意義,明確了論文的主要內(nèi)容。
　　2.完成了一種清潔機器人的硬件制作和底層軟件的編寫工作,包括機械部分和控制部分軟硬件的設計和制作,重點工作是硬件電路的設計,系統(tǒng)軟件部分設計仿真調(diào)試以及系統(tǒng)的組裝、調(diào)試。
　　3.設計并制作了由直流減速電機直接驅動的,以ARM芯片為核心控制器的自主清潔機器人樣機。設計了外觀為圓形、尺寸適合、行走靈巧的三輪式機器人移動機械平臺,完成了基于LPC2131FBD的機器人測控系統(tǒng)電