航模直升機飛行控制軟件的設計與實現.pdf

1、隨著科學技術的發(fā)展，越來越多的新技術被應用到航空模型領域。航空模型活動的趣味性、應用知識的廣泛性、親自動手的實踐性和創(chuàng)造性可以培養(yǎng)青少年對科學興趣的建立，學習和掌握豐富的科學知識，同時對培養(yǎng)青少年的創(chuàng)造力、學習能力、合作能力和競爭能力具有十分積極的意義。
　　本文首先針對航模直升機的技術特點，構建了航模控制軟件的結構，設計實現了航模直升機的飛行控制方法。將基于2.4G傳輸頻道的PCM(Pulse Code Modulation)編

2、碼原理應用到航模直升機飛行控制系統(tǒng)中，詳細地分析和設計了PCM編解碼方法，使航模的飛行控制系統(tǒng)達到了響應速度快、抗干擾性強的要求。
　　然后對航模直升機的舵機控制部分，設計了一種新穎的方法利用Atmel單片機產生多路控制舵機用的PWM(Pulse Width Modulation)控制信號。該方法利用硬件定時器和軟件計數器相結合的方法，在不增加任何硬件接口的前提下，實現了多路PWM輸出，達到了對多路伺服舵機精確控制的目的。在AVC

3、S(Angular Vector Control System)陀螺儀控制部分，詳細的分析了AVCS陀螺儀與普通陀螺儀工作方式的不同之處以及AVCS陀螺儀的特點和優(yōu)點。設計了以AVR MCU(AVR Micro Control Unit)為控制和處理中心，通過ADC(Analog to Digital Converter)取樣MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)角速度傳感器的測量值，采用積分運算計

4、算航模直升機機身偏轉角度的算法，實現了系統(tǒng)自動控制和調整機身偏轉角度的功能。
　　接著針對航模用BLDC(Brushless DC)無刷直流電機具有體積小、重量輕、效率高及可靠性好等特點，設計了BLDC無刷直流電機三段式啟動策略、BLDC無刷直流電機的反電勢過零檢測方法和基于PI(Proportion Integration)控制算法的BLDC無刷直流電機速度控制系統(tǒng)。通過對MCU編程，實現了以單片機為核心的專用于航模的電子調速控