基于管板自動(dòng)焊自動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、管板式換熱器廣泛應(yīng)用于鍋爐、化工、制藥、發(fā)電等行業(yè)，生產(chǎn)管板式換熱器的重要工序就是管與管板焊接。焊接時(shí)通過(guò)人工進(jìn)行焊炬中心定位再進(jìn)行焊接。因此希望能設(shè)計(jì)出一種簡(jiǎn)單、快捷、定位精確的管板自動(dòng)焊機(jī)，實(shí)現(xiàn)真正意義上的焊接自動(dòng)化。
　　 本文針對(duì)管板式換熱器的特點(diǎn)，重點(diǎn)進(jìn)行了基于CCD圖像傳感器的焊炬定位管板自動(dòng)焊的自動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)研究。CCD對(duì)管板焊接端口進(jìn)行圖像采集，將采集到的圖像送入計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖像處理，以獲取端口圓的中心坐標(biāo)，通過(guò)

2、中心坐標(biāo)進(jìn)行焊炬定位。采用龍門式支架固定焊接機(jī)頭，焊接機(jī)頭在步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下可以在水平支架與垂直支架上移動(dòng)，用c8051f020單片機(jī)作為主控單元對(duì)系統(tǒng)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行控制，使用液晶與4×4軟膜鍵盤實(shí)現(xiàn)人機(jī)信息交換。在文中，我們對(duì)龍門式支架和焊接機(jī)頭結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并且完成了控制系統(tǒng)的硬件與軟件設(shè)計(jì)。利用Matlab仿真軟件對(duì)圖像進(jìn)行處理時(shí)，選用了Roberts邊緣檢測(cè)算子獲取邊緣輪廓，通過(guò)最小二乘法對(duì)邊緣曲線擬合從而得到焊接端口的中心坐