基于嵌入式LINUX的GPS∕SINS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、車載導(dǎo)航系統(tǒng)作為智能交通系統(tǒng)的重要組成部分,為車輛提供可靠的、準(zhǔn)確的導(dǎo)航定位信息。為了解決GPS車載導(dǎo)航系統(tǒng)存在天線被遮擋情況下定位失靈和定位精度較低等問題,論文構(gòu)建了一種基于GPS/SINS的車載組合導(dǎo)航系統(tǒng),通過GPS和SINS的互補(bǔ)優(yōu)勢,實(shí)現(xiàn)車輛行駛過程中的準(zhǔn)確定位。
　　論文以車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)為核心內(nèi)容,設(shè)計(jì)開發(fā)了基于嵌入式Linux的GPS/SINS的車載組合導(dǎo)航原型系統(tǒng)。首先,論文深入研究分析了GPS和捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)

2、的基本原理與算法,并簡要介紹了組合導(dǎo)航技術(shù)和基于卡爾曼濾波的信息融合技術(shù);其次,在對各關(guān)鍵技術(shù)深入研究分析的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)的整體框架。并在整體框架的指導(dǎo)下,分別從數(shù)據(jù)的感知、通信、處理、顯示和存儲五個方面實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)硬件平臺的開發(fā);再次,以系統(tǒng)硬件平臺為基礎(chǔ),詳細(xì)闡述了基于嵌入式Linux操作系統(tǒng)Bootloader的移植、內(nèi)核的裁剪與移植和設(shè)備驅(qū)動的添加方法。通過QtCreator4.7在嵌入式Linux操作系統(tǒng)環(huán)境上完

3、成了車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用程序的開發(fā);最后,在完成車載組合導(dǎo)航原型系統(tǒng)開發(fā)的基礎(chǔ)上,針對GPS子系統(tǒng)、SINS子系統(tǒng)和GPS/SINS車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)三個部分進(jìn)行了功能測試與性能分析。測試結(jié)果表明,系統(tǒng)能夠提供可靠的、準(zhǔn)確的車輛定位參數(shù)。
　　相對于當(dāng)前的GPS車載導(dǎo)航系統(tǒng),論文的研究成果能夠較為有效地解決天線在遮擋情況下的定位失靈問題,在一定程度上提高定位的精度,為解決車載導(dǎo)航系統(tǒng)定位精度差、可靠性低等問題提供了一定的理論與技術(shù)支