作業(yè)型ROV液壓系統(tǒng)研制與艏向控制技術研究.pdf

1、海洋中蘊藏著豐富的生物資源、礦產資源和海洋能源，其面積占地球總面積71％。水下機器人作為海洋環(huán)境觀測、海洋資源開發(fā)的一種重要裝備，一直受到各國學者的關注[1]。尤其是作業(yè)型ROV的開發(fā)具有重要的戰(zhàn)略價值。本文選擇“海王二號”作業(yè)型ROV的液壓系統(tǒng)研制及其艏向控制等關鍵技術作為研究方向，同時，對“海王二號”ROV的研制過程做簡要介紹。
　　本文的結構和各章節(jié)研究內容可以簡單概括如下:
　　第一章內容為論文的緒論，主要介紹了課題

2、的研究背景，國外和國內相關研究的發(fā)展情況，并介紹了常用的ROV液壓推進系統(tǒng)特點，運動控制方法以及本論文的主要內容。
　　第二章內容詳細介紹“海王二號”作業(yè)型ROV的總體結構設計，以便讀者對“海王二號”ROV有個較為清楚的認識，并為后續(xù)研究內容做好鋪墊。內容主要包括ROV的系統(tǒng)構成，框架結構設計，ROV整體布局以及ROV主要參數(shù)計算等。
　　第三章內容為“海王二號”ROV的液壓系統(tǒng)研制和推進系統(tǒng)研究。內容主要包括液壓系統(tǒng)、補償

3、型油箱和壓力補償器的研制以及液壓推進系統(tǒng)的研究。液壓推進系統(tǒng)的主要研究內容液壓推進系統(tǒng)輸入-輸出關系的線性化和傳遞函數(shù)的辨識。
　　第四章內容為“海王二號”ROV艏向控制技術的研究。內容主要包括“海王二號”ROV數(shù)學模型的建立，艏向閉環(huán)控制系統(tǒng)前向通道傳遞函數(shù)的推導，控制系統(tǒng)仿真和仿真結果分析等內容。
　　第五章內容為“海王二號”ROV運動控制實驗，驗證ROV各子系統(tǒng)，尤其是液壓推進系統(tǒng)可靠性和穩(wěn)定性，以及本文提出的艏向控制