2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、目前ROV模擬器已經(jīng)廣泛應(yīng)用于駕駛員操作技術(shù)培訓(xùn)、水下維修作業(yè)方案論證等領(lǐng)域,并取得豐碩成果。近年來隨著陸地資源日益枯竭,人們將目光投向深海,而水下作業(yè)環(huán)境具有復(fù)雜多變、不確定因素多等特點(diǎn),使得駕駛員對ROV的遠(yuǎn)程操作變的困難,再加上駕駛員心理因素的影響,作業(yè)失敗幾率升高,易造成不可估量的損失,為此通過建立ROV仿真模型,模擬ROV水下作業(yè)時(shí)相關(guān)參數(shù)的變化,為駕駛員提供經(jīng)驗(yàn)積累,提高操作水平,增加作業(yè)成功率。本文基于該目的,對ROV的主

2、要驅(qū)動系統(tǒng)--液壓系統(tǒng)進(jìn)行建模與仿真并結(jié)合ROV動力學(xué)模型,模擬其水下作業(yè)時(shí)系統(tǒng)工作特性的變化,為駕駛員提供可參考的技術(shù)參數(shù)。本文主要進(jìn)行以下幾個(gè)方面內(nèi)容的研究:
  首先分析ROV液壓系統(tǒng)的特點(diǎn)及基本工作原理并給出相關(guān)參數(shù),建立基于功率鍵合圖法的閥控液壓馬達(dá)數(shù)學(xué)模型,通過研究SMD公司給出的螺旋槳試驗(yàn)曲線,結(jié)合船舶四象限圖譜建立螺旋槳的動力學(xué)模型。針對水下特殊環(huán)境,估算機(jī)械手各關(guān)節(jié)的負(fù)載能力。
  其次建立了基于AMESi

3、m的ROV液壓系統(tǒng)仿真模型,詳細(xì)分析系統(tǒng)中關(guān)鍵部件的工作原理,采用測量、計(jì)算及對單一變量進(jìn)行批處理的方法分析部件的響應(yīng)特性,得到最優(yōu)匹配參數(shù)。通過對比樣本及理論分析驗(yàn)證液壓泵站、單臺推進(jìn)器、壓力補(bǔ)償油箱、減壓閥及二位三通換向閥模型滿足系統(tǒng)的使用要求。
  再次建立ROV水下作業(yè)動力學(xué)模型,采用推力合成的方法得到ROV在空間五自由度運(yùn)動方向上的驅(qū)動力(矩),并根據(jù)哈爾濱工程大學(xué)所做的水動力實(shí)驗(yàn)建立ROV運(yùn)動方程,通過對運(yùn)動坐標(biāo)系速度

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