基于有限時間ADP算法的狀態(tài)時滯非線性系統(tǒng)ε-最優(yōu)控制.pdf

1、分類號]21蘭至UDC密級碩士學位論文基于有限時間ADP算法的狀態(tài)時滯非線性系統(tǒng)占最優(yōu)控制曹怒云學科專業(yè)控劍堡途量控劍工程指導教師一一鹽叢!!!!壘教援論文答辯日期2Q!三生魚旦2旦學位授予日期2Q!三生魚月2重旦答辯委員會主席一一一塞緝劍熬援基于有限時間ADP算法的狀態(tài)時滯非線性系統(tǒng)占一最優(yōu)控制摘要時滯、控制帶約束是實際工業(yè)系統(tǒng)中常常遇到的問題，時滯的存在會使系統(tǒng)信息傳遞延時，而不考慮約束條件設(shè)計出的控制器往往達不到系統(tǒng)控制要求，甚至

2、可以導致系統(tǒng)不穩(wěn)定。另一方面，實際系統(tǒng)需要在有限時間內(nèi)控制到穩(wěn)定，同時需要盡可能降低控制成本。因此，研究時滯且?guī)Э刂萍s束的非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制問題具有重要的理論意義與應(yīng)用前景。有限時間ADP算法通過引入誤差限占，在有限步迭代后得到近似最優(yōu)控制，同時獲得近似最優(yōu)性能指標函數(shù)，是求解非線性系統(tǒng)有限時間最優(yōu)控制的有效方法。本文應(yīng)用有限時間ADP算法，對時滯及帶控制約束的非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制問題進行了相關(guān)研究。主要成果包括：1、針對一類狀態(tài)帶時滯的

3、非線性系統(tǒng)，引入有限時間迭代ADP算法求解帶時滯的離散HJB方程，嚴格證明了迭代過程的收斂性，采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)算法，得到了5一最優(yōu)控制，仿真算例表明控制器效果良好。2、針對一類狀態(tài)時滯且?guī)в薪缈刂萍s束的非線性系統(tǒng)，通過定義新型性能指標函數(shù)有效處理了控制約束，相應(yīng)的HJB方程通過有限時間ADP算法進行迭代求解，證明了迭代代價函數(shù)收斂到最優(yōu)性能指標函數(shù)，并得到了占最優(yōu)控制，對比仿真實驗驗證了算法的有效性。3、針對實際工業(yè)常見的定點跟蹤