數(shù)字閥控缸運動平臺設計及特性研究.pdf

1、六自由度運動平臺是一個空間并聯(lián)機構,由上下兩個平臺,和六個可伸縮的執(zhí)行器及它們之間的連接鉸鏈構成,下平臺通常為固定平臺,上平臺為負載動動平臺,通過控制六個執(zhí)行器的運動參數(shù)來實現(xiàn)對上平臺的六自由度運動控制。六自由運動平臺具有結構簡單、剛度好、定位精度高、動態(tài)響應快等優(yōu)良特性,特別適用于高精度、大載荷且工作空間較小的場合,因此廣泛應用于并聯(lián)機床,運動模擬器,精密定位平臺等方面。本課題旨在設計一種采用步進電機作為電-機信號轉換裝置的數(shù)字閥控缸

2、為執(zhí)行器的六自由度運動平臺。在對六自由度運動平臺結構和運動分析的基礎上,經(jīng)過調研,查閱相關資料,完成了數(shù)字閥控缸的設計,利用AMESim與Simulink軟件分別建立了數(shù)字閥控缸的模型和控制器模型,進行聯(lián)合仿真,仿真取得滿意效果。針對設計的數(shù)字閥控缸及平臺的運動要求,完成了單片機控制器的硬件和軟件設計,達到了對大功率運動平臺的控制要求。為了驗證六自由度運動平臺的預定運動要求與負載要求,利用Pro/E軟件建立了六自由度運動平臺的虛擬樣機,