基于VRML的Stewart平臺結(jié)構(gòu)干涉校核研究.pdf

1、上世紀60年代，Stewart將六自由度運動平臺應用于飛行模擬器，自此以后六自由度運動平臺廣泛的應用于運動模擬、并聯(lián)機床等工業(yè)的各個方面，引起了廣泛的關(guān)注，針對六自由度運動平臺的研究也隨之不斷的深入。平臺的結(jié)構(gòu)和性能主要有5個結(jié)構(gòu)參數(shù)決定，在進行平臺的總體設(shè)計時，我們需要對設(shè)計出的5個結(jié)構(gòu)參數(shù)進行干涉校核等檢驗，篩選出最優(yōu)的結(jié)果。同時六自由度運動平臺是一套復雜的系統(tǒng)設(shè)備，我們需要對其進行運動模擬和控制，需要有一個可視化的環(huán)境。本文針對以

2、上問題進行了研究。
　　 本文介紹了關(guān)于圖形轉(zhuǎn)換和向量計算的基礎(chǔ)幾何知識，然后分別對六自由度運動平臺及其上下鉸進行了運動學分析，建立了相應的數(shù)學模型，并對有關(guān)參數(shù)進行了求解計算。為下一步建模打下基礎(chǔ)。
　　 本文建立了平臺在VRML中的靜態(tài)建模，恢復了模型在SolidWorks中的靜態(tài)裝配關(guān)系。即先為平臺各零件定義了自己的局部參考坐標系，指明了其坐標系建立的依據(jù)，然后為每個零件建立平臺根坐標系到局部坐標系的變換層級，根據(jù)