基于LabVIEW的Stewart平臺控制及實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文基于新一代大射電望遠(yuǎn)鏡光機(jī)電一體化創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案，針對饋源指向跟蹤系統(tǒng)高精度軌跡跟蹤要求，對精調(diào)Stewart平臺及其控制策略等問題進(jìn)行了深入研究；設(shè)計(jì)了RC-NLPID控制器實(shí)現(xiàn)高精度軌跡跟蹤控制；從工程實(shí)際出發(fā)，開發(fā)了精調(diào)Stewart平臺控制系統(tǒng)軟件，并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析。主要內(nèi)容包括以下三個(gè)方面。 1.分析了新精調(diào)Stewart平臺硬件組成，對Stewart平臺的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題、系統(tǒng)的控制策略及SynqNet分布式運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行

2、了深入探討。 2.研究了非線性PID控制與重復(fù)控制理論。非線性PID控制有較強(qiáng)的抗干擾能力，具有較好自適應(yīng)性和魯棒性；重復(fù)控制具有高精度信號跟蹤作用，并能有效抑制周期干擾信號。因此結(jié)合非線性PID和重復(fù)控制各自優(yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)RC-NLPID控制器，并以單個(gè)電動(dòng)缸伺服系統(tǒng)為控制對象進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了控制算法的可行性。 3.LabVIEW是當(dāng)前最流行的虛擬儀器軟件，其圖形化開發(fā)環(huán)境可以大大提高軟件開發(fā)的速度。本文根據(jù)