網(wǎng)絡(luò)化環(huán)境下的移動機(jī)器人控制與同步技術(shù)研究.pdf

1、網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)是一個功能強(qiáng)大且具有廣泛應(yīng)用前景的研究領(lǐng)域。然而由網(wǎng)絡(luò)不確定時延帶來的同步控制問題始終是該領(lǐng)域研究與應(yīng)用的技術(shù)難題，特別是在大時延環(huán)境下，問題更為突出，難以在理論上突破解決。為進(jìn)一步提高網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的實(shí)用性和應(yīng)用范圍，本文研究提出一種網(wǎng)絡(luò)化環(huán)境下移動機(jī)器人同步控制的技術(shù)性解決方案，并完成相關(guān)軟件實(shí)現(xiàn)和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。 首先從網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)化環(huán)境下機(jī)器人的控制與同步以及機(jī)器人的智能控制技術(shù)三個方面介紹相關(guān)研究現(xiàn)狀和技

2、術(shù)發(fā)展，接著針對互聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用環(huán)境討論了典型網(wǎng)絡(luò)時延的組成，分析了網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)存在的同步性問題并提出了技術(shù)性解決方案。為便于系統(tǒng)方案的評估和驗(yàn)證，對作為系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)硬件平臺的Pioneer2DX型機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動性能的測試實(shí)驗(yàn)。在此基礎(chǔ)上，采用基于包容式的體系結(jié)構(gòu)設(shè)計了增強(qiáng)型的機(jī)器人控制器，文中給出了獨(dú)立的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人同步控制層設(shè)計方案。該控制器可以有效地集成應(yīng)用于現(xiàn)有開放式網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人平臺，其通用性和獨(dú)立性分析表明，算法也可以較方便地用于其它網(wǎng)