移動機器人網絡控制中的關鍵技術研究.pdf

1、隨著互聯網技術的發(fā)展，與互聯網相結合的學科不斷呈現出新的活力。移動機器人的網絡控制是機器人學、計算機、通訊技術和控制技術相融合所形成的一個較新的研究方向。網絡控制需要克服時延的不確定性對控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。在移動機器人的網絡控制中，把網絡時延、機器人采樣頻率和控制三者相結合進行分析以增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 本文介紹了作為被控對象的移動機器人的結構，并建立此機器人的運動學模型；根據對網絡時延產生的部分原因進行了分析，針對互聯網的特點

2、，利用互聯網的HTTP協(xié)議設計出可以通過防火墻的網絡時延檢測的方案；根據移動機器人的數學模型，建立了該移動機器人網絡控制系統(tǒng)傳遞函數和狀態(tài)方程模型，討論采樣周期和網絡時延對網絡控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。通過移動機器人控制實驗系統(tǒng)，設計了一個能處理網絡時延的狀態(tài)觀測器。為了機器人的遠程控制端可以獲得很直觀圖像信息，利用Windows2000操作系統(tǒng)提供的VFW(VideoforWindowsSDK)進行圖像采集，利用Socket進行視頻傳輸。