移動機器人路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、移動機器人在工業(yè)、軍事、醫(yī)療、娛樂等領(lǐng)域顯示出極大優(yōu)越性，已受到高度關(guān)注。路徑規(guī)劃作為移動機器人研究領(lǐng)域的重要組成部分，一直是其研究熱點，即依據(jù)特定的指標，為機器人在其作業(yè)環(huán)境中搜索出一條從起始位置到終點位置的最優(yōu)（或者近似最優(yōu)）無碰撞路徑。
　　在二維靜態(tài)環(huán)境下，為降低敵方勘察的成功率，減少機器人偵察作業(yè)的危險性，本論文建立了虛擬半包圍障礙模型（VSS，Virtual Semi-Siege），系統(tǒng)研究了地面?zhèn)刹煨鸵苿訖C器人進入觀

2、測區(qū)域角度的問題。仿真結(jié)果表明，此模型的建立可使移動機器人以人為擬定的角度進入觀測區(qū)域，從而提高移動機器人作業(yè)的安全性。
　　隨后，基于D*算法和波陣面規(guī)劃器的理論基礎(chǔ)，提出了波陣面D*算法，簡稱WFD*（Wave-Front D* Algorithm）算法，解決了動態(tài)環(huán)境中移動機器人的路徑規(guī)劃問題。仿真表明，無論是對于全局路徑規(guī)劃還是局部路徑重規(guī)劃，該算法都能夠迅速為機器人計算出一條最優(yōu)路徑。與傳統(tǒng)的D*算法相比，它在保證全局最