移動機器人混合路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、移動機器人路徑規(guī)劃是移動機器人技術(shù)研究中的關(guān)鍵問題，其主要任務是：機器人在有障礙物的空間中找到一條最短的或最低代價的無碰撞路徑。多機器人路徑規(guī)劃以多機器人系統(tǒng)為對象，在同一空間中為每一個機器人找到一條較優(yōu)路徑，并保證每一時刻機器人之間無碰撞，機器人與障礙物之間無碰撞。 本文首先對移動機器人路徑規(guī)劃領(lǐng)域分類，介紹了全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃兩類規(guī)劃中的常用方法，并對比分析了每種方法的優(yōu)缺點。其次改進了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三維機器人路

2、徑規(guī)劃環(huán)境原型系統(tǒng)，為混合路徑規(guī)劃算法的提出準備了較精確的適應度函數(shù)。最后提出了Agent技術(shù)和微粒群算法結(jié)合的多機器人混合路徑規(guī)劃算法。Matlab仿真和分析表明該算法應用于移動機器人路徑規(guī)劃是可行的，并能夠有效的提高普通路徑規(guī)劃算法的運算效率。 本文的主要工作包括： 1.改進了基于非靜態(tài)環(huán)境的成功避障移動機器人實時路徑規(guī)劃模型——SHAA(Shunting HHNN Apllication Algorithm)模型。