移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著各個(gè)科技領(lǐng)域的進(jìn)步，尤其是探索外星球需求的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用越來越廣泛，移動(dòng)機(jī)器人的研究與開發(fā)也越來越受到人們的重視。在移動(dòng)機(jī)器人的研究中，路徑規(guī)劃是很關(guān)鍵的問題之一。它是機(jī)器人執(zhí)行各種任務(wù)的基礎(chǔ)，反映了機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中與周圍環(huán)境交互的能力。移動(dòng)機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃尤具現(xiàn)實(shí)意義。 本文提出了兩種新的路徑規(guī)劃方法解決移動(dòng)機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。 第一是基于人工勢(shì)場(chǎng)的方法，第二是快速隨機(jī)搜索樹和滾動(dòng)

2、規(guī)劃的結(jié)合方法。經(jīng)計(jì)算機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，兩種方法具有很好的收斂性和較高的跟蹤精度。 基于人工勢(shì)場(chǎng)的方法是將移動(dòng)機(jī)器人視為簡(jiǎn)單的幾何圓形，將其置于抽象的力場(chǎng)中。力場(chǎng)由新勢(shì)場(chǎng)函數(shù)產(chǎn)生，其中引力場(chǎng)函數(shù)是對(duì)圓錐曲線函數(shù)的改進(jìn)，它用附加的指數(shù)因子消除機(jī)器人在目標(biāo)點(diǎn)的抖動(dòng)?？捎糜谝苿?dòng)機(jī)器人在不可預(yù)知?jiǎng)討B(tài)障礙物環(huán)境中的避障控制。 第二種方法從輪移式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型出發(fā)，研究了受到滾動(dòng)約束的移動(dòng)機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題。首先針對(duì)