樓宇環(huán)境中移動機(jī)器人的導(dǎo)航控制技術(shù)研究.pdf

1、以樓宇環(huán)境為運(yùn)動空間，基于超聲和紅外傳感器的環(huán)境感知器，提出了一套地面移動機(jī)器人的導(dǎo)航控制策略。 對于樓宇中的靜態(tài)環(huán)境，采用柵格法進(jìn)行了地圖建模，然后基于此，運(yùn)用經(jīng)典的啟發(fā)式搜索算法--A*算法進(jìn)行了路徑搜索；因路徑是基于柵格地圖“8-領(lǐng)域”的思想搜索出來的，并非最優(yōu)；為此，本文結(jié)合“可視圖法”的思想，提出了無障礙拉直法（NoObstacleDrawing）和拐點(diǎn)采集法（InflexionCollection），打破了柵格的局限

2、性，對路徑進(jìn)行了優(yōu)化。 對于樓宇中的動態(tài)障礙物，利用超聲和紅外傳感器提供的信息，根據(jù)BUG思想，結(jié)合“可視”原理，提出了一種基于目標(biāo)導(dǎo)向決策（TargetOrientedDecision）和最近方向判決（ClosestOrientationDecision）為原則的局部避障算法。 然后，基于靜態(tài)地圖模型規(guī)劃出的全局路徑，取其拐點(diǎn)作為分段目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，利用提出的動態(tài)避障算法進(jìn)行了局部路徑規(guī)劃，并驅(qū)動機(jī)器人依次向分段目標(biāo)節(jié)點(diǎn)行進(jìn)