北斗-慣性深組合系統(tǒng)矢量跟蹤環(huán)路控制的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著我國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的逐漸完善，北斗衛(wèi)星導(dǎo)航的應(yīng)用也將越來越廣，到2020年，北斗將實(shí)現(xiàn)全球衛(wèi)星導(dǎo)航，研究北斗對(duì)我國(guó)國(guó)防事業(yè)的發(fā)展具有重大意義。考慮到慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是目前主要的兩種導(dǎo)航系統(tǒng)，二者的組合具有良好的信息互補(bǔ)性，通過深層次的組合導(dǎo)航技術(shù)和數(shù)據(jù)融合技術(shù)可以提高導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性。本文在此背景下，開展了北斗/慣性深組合矢量跟蹤環(huán)路控制的研究，并實(shí)現(xiàn)了仿真平臺(tái)。
　　論文首先研究了北斗軟件接收機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)，

2、包括對(duì)北斗衛(wèi)星信號(hào)體制和組成方式的研究，設(shè)計(jì)了一種在捕獲階段規(guī)避NH碼，提升捕獲速度和效率的6ms并行碼相位捕獲方法，分析了載波環(huán)和碼環(huán)控制的方法，研究了從跟蹤結(jié)果提取出導(dǎo)航電文、解調(diào)星歷數(shù)據(jù)、計(jì)算偽距和偽距率、實(shí)現(xiàn)接收機(jī)定位定速等內(nèi)容。
　　接著，在分析北斗接收機(jī)傳統(tǒng)跟蹤環(huán)路基礎(chǔ)上，研究了北斗/慣性深組合矢量跟蹤模型。首先分析了矢量跟蹤與標(biāo)量跟蹤環(huán)路的區(qū)別，并進(jìn)行深組合原理的說明。深組合具有四大塊內(nèi)容：預(yù)處理濾波器、觀測(cè)量提取、

3、組合導(dǎo)航濾波器、跟蹤環(huán)路控制。在分析了深組合理論的基礎(chǔ)上，剖析了慣導(dǎo)與接收機(jī)環(huán)路的內(nèi)在聯(lián)系和耦合機(jī)理，驗(yàn)證了慣導(dǎo)對(duì)跟蹤環(huán)路具有可控性，為后續(xù)的研究奠定了基礎(chǔ)。
　　然后，在深組合四大塊內(nèi)容上，重點(diǎn)研究了跟蹤環(huán)路控制方面內(nèi)容。分析了慣導(dǎo)與接收機(jī)跟蹤環(huán)路之間的耦合關(guān)系，并研究了利用慣導(dǎo)進(jìn)行跟蹤環(huán)路控制的方法，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制方法的可行性和準(zhǔn)確性；研究了慣導(dǎo)誤差對(duì)組合導(dǎo)航及跟蹤環(huán)路的影響情況；設(shè)計(jì)了多毫秒相干積分的方法提升環(huán)路的跟蹤性