多軸協(xié)調(diào)跟蹤控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著大規(guī)模集成電路，精密加工設(shè)備，計算機硬盤等高新技術(shù)的飛速發(fā)展，對數(shù)控系統(tǒng)加工速度及加工精度的要求也越來越高，所以在加工速度不斷提高的同時，跟蹤誤差的精度問題已經(jīng)成為亟待研究和解決的問題之一。
　　本文在分析誤差來源的基礎(chǔ)上，結(jié)合NURBS曲線的特點，設(shè)計了多軸協(xié)調(diào)跟蹤控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)主要分為提高單軸跟蹤精度和雙軸輪廓精度兩個部分，在提高單軸跟蹤精度上，運用基于模型擾動抑制器來處理外部負載產(chǎn)生的干擾問題，并增加系統(tǒng)的強健性和穩(wěn)

2、定性。在提高單軸跟蹤精度的同時間接提高輪廓精度。在提高輪廓精度上，針對NURBS等多種曲線運用帶實時輪廓誤差估測的交叉偶和控制算法、位置誤差跟蹤補償算法及NURBS曲線速度規(guī)劃實現(xiàn)NURBS曲線輪廓的跟蹤任務(wù)，增加各軸間的協(xié)調(diào)性以降低輪廓誤差，提高跟蹤精度。
　　文中首先對X-Y實驗平臺進行系統(tǒng)辨識，建立數(shù)學(xué)模型，并歸納不同曲線輪廓誤差的計算方法。其次，在NURBS曲線插補中運用快速德布爾算法，對進給速度進行合理規(guī)劃。然后為提高跟