基于等價輸入干擾的重復控制系統(tǒng)設計.pdf

1、重復控制方法具有優(yōu)越的周期信號控制性能，能夠實現(xiàn)周期信號的高精度跟蹤和抑制，為工業(yè)實踐中周期任務的控制提供了一種簡單、可行的控制方法。
　　 重復控制系統(tǒng)性能對非周期擾動敏感，因此本文針對重復控制系統(tǒng)中非周期擾動抑制問題展開研究，提出一種基于等價輸入干擾的重復控制系統(tǒng)，有效改善系統(tǒng)非周期擾動抑制性能，通過仿真和實驗驗證這種系統(tǒng)的有效性。
　　 首先，在連續(xù)時間域內，建立基于等價輸入干擾的重復控制系統(tǒng)，分析了系統(tǒng)各個組成部

2、分的功能。通過系統(tǒng)結構等價變換，將系統(tǒng)等價為由兩個子系統(tǒng)串聯(lián)構成的系統(tǒng);應用小增益定理，分別建立系統(tǒng)穩(wěn)定和魯棒穩(wěn)定的充分條件，給出系統(tǒng)設計方法;建立參考輸入-誤差靈敏度函數(shù)和擾動-誤差靈敏度函數(shù)，分析系統(tǒng)跟蹤性能和擾動抑制性能與控制系統(tǒng)參數(shù)的關系;通過仿真驗證該系統(tǒng)能夠有效抑制非周期擾動。
　　 然后，將上述研究成果推廣到離散時間域內，建立基于等價輸入干擾的原型重復控制系統(tǒng)。應用小增益定理，建立系統(tǒng)穩(wěn)定性充分條件，給出系統(tǒng)設計方