基于重復(fù)控制方法的高精度速率伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文以高精度速率伺服控制系統(tǒng)為背景，重點(diǎn)討論了電機(jī)電磁波動(dòng)力矩對(duì)系統(tǒng)速率精度及速率平穩(wěn)性的影響，通過(guò)設(shè)計(jì)控制器改善了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。首先，推導(dǎo)了矢量控制型永磁同步電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的機(jī)理模型，進(jìn)而得到被控對(duì)象的數(shù)學(xué)描述，運(yùn)用最小二乘辨識(shí)的方法確定了對(duì)象的標(biāo)稱模型；在此基礎(chǔ)上，針對(duì)電機(jī)的波動(dòng)力矩干擾問(wèn)題，分析其產(chǎn)生的機(jī)理，通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試確定了波動(dòng)力矩干擾的主要頻率成分并給出了具體的數(shù)學(xué)表達(dá)式。其次，對(duì)重復(fù)控制方法進(jìn)行研究，針對(duì)高精度速率伺服系

2、統(tǒng)設(shè)計(jì)了重復(fù)控制器。介紹了基本重復(fù)控制方法和改進(jìn)型重復(fù)控制方法，分析了基本重復(fù)控制方法和改進(jìn)型重復(fù)控制方法的特點(diǎn)和應(yīng)用中存在的問(wèn)題。再次，在改進(jìn)型重復(fù)控制方法基礎(chǔ)上，結(jié)合系統(tǒng)的特點(diǎn)，引入了插入式重復(fù)控制方法。插入式重復(fù)控制器可以與系統(tǒng)PID控制器分開(kāi)獨(dú)立設(shè)計(jì)，分析了插入式重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能，暫態(tài)性能和魯棒穩(wěn)定性。在現(xiàn)有插入式重復(fù)控制器設(shè)計(jì)方法的基礎(chǔ)上，提出了一種減小設(shè)計(jì)保守性的插入式重復(fù)控制器設(shè)計(jì)方法，為進(jìn)一步提高系統(tǒng)的性能提供了一