高精度擺鏡伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制策略研究.pdf

1、隨著航空航天技術(shù)的迅速發(fā)展，對(duì)光機(jī)掃描儀的需求也越來(lái)越多，要求也越來(lái)越高，然而擺鏡伺服系統(tǒng)又是光機(jī)掃描儀的關(guān)鍵組成部分，目前這種擺鏡伺服系統(tǒng)主要采用的經(jīng)典 PID控制算法還不能很好地滿足高精度要求，很難使光機(jī)掃描儀掃描成像的質(zhì)量達(dá)到滿意的效果。
　　本文將擺鏡伺服系統(tǒng)作為研究對(duì)象，提出了一種 PID控制和改進(jìn)的重復(fù)控制算法并行的復(fù)合控制策略，以 PID控制為基礎(chǔ)來(lái)對(duì)周期輸入信號(hào)進(jìn)行跟蹤，通過(guò)與其并行的改進(jìn)重復(fù)控制器對(duì)周期輸入信號(hào)跟

2、蹤誤差進(jìn)行補(bǔ)償，從而利用這種并行的控制結(jié)構(gòu)來(lái)提高擺鏡伺服系統(tǒng)的跟蹤精度。
　　本文首先介紹了國(guó)內(nèi)外光機(jī)掃描儀及其擺鏡伺服系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀、研究熱點(diǎn)、應(yīng)用前景及重復(fù)控制基本理論，然后對(duì)擺鏡伺服系統(tǒng)的模塊包括電流、速度及位置傳感器和伺服電機(jī)等模塊進(jìn)行了調(diào)研，比較了各自的優(yōu)缺點(diǎn)，對(duì)其應(yīng)用進(jìn)行分析比較并在此基礎(chǔ)上選型，接著在硬件基礎(chǔ)上進(jìn)行系統(tǒng)建模和控制算法設(shè)計(jì)，并利用 MATLAB/simulink軟件對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真研究，仿真結(jié)果表明，本