基于DSP的擺鏡伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、擺鏡伺服系統(tǒng)是一類光機(jī)掃描型光學(xué)遙感器的關(guān)鍵組成部分，這部分直接影響到獲取的圖像信息質(zhì)量，目前采用經(jīng)典的PID控制技術(shù)設(shè)計(jì)的擺鏡伺服系統(tǒng)，存在掃描精度低、掃描頻率低、線性度差的問(wèn)題，因此本文提出間接型迭代學(xué)習(xí)控制級(jí)聯(lián)傳統(tǒng)的位置、速度、電流三閉環(huán)的控制策略。
　　本文通過(guò)對(duì)擺鏡機(jī)構(gòu)的原理及組成分析，完成了系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，并根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)要求，分別完成了擺鏡伺服系統(tǒng)硬件和軟件的設(shè)計(jì)。
　　本文通過(guò)分析該系統(tǒng)的組成，選擇無(wú)刷直流電機(jī)作

2、為擺鏡的驅(qū)動(dòng)部件和DSP作為核心控制器，并選擇了位置、速度、電流檢測(cè)的傳感器，同時(shí)對(duì)電機(jī)的加減速方式做了研究；研究了迭代學(xué)習(xí)控制算法，分析了其收斂性問(wèn)題，并根據(jù)抗積分飽和 PID控制算法和變速積分 PID控制算法各自的優(yōu)點(diǎn)，融合成一種改進(jìn)型PID控制算法，最后將此算法作為系統(tǒng)的控制算法。
　　本文設(shè)計(jì)了擺鏡伺服系統(tǒng)的相關(guān)硬件電路，主要包括：DSP核心控制電路、SCI串行通訊模塊、功率驅(qū)動(dòng)逆變電路、編碼器信號(hào)處理電路、電流采樣電路。