GPS-BD-DR組合導航系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著我國經(jīng)濟的高速發(fā)展，社會生活與生產(chǎn)各個領(lǐng)域?qū)Ш蕉ㄎ患夹g(shù)的要求不斷提高，特別是城市交通、現(xiàn)代物流和高速軌道交通等領(lǐng)域?qū)Ω呔?、高可靠性的低成本定位技術(shù)的需求不斷擴大。組合導航系統(tǒng)因其自身優(yōu)勢而逐漸成為定位導航技術(shù)的主要發(fā)展趨勢，并在軍事和民用的多個領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，形成了新的研究熱點。
　　本文通過對不同組合導航系統(tǒng)導航原理、系統(tǒng)組成和組合方式的分析，綜合考慮了定位精度、系統(tǒng)可靠性、經(jīng)濟成本和技術(shù)實現(xiàn)等方面的因素，提出了一種基

2、于衛(wèi)星定位和航位推算(Dead Reckoning，DR)技術(shù)的車載組合導航系統(tǒng)設(shè)計方案。在衛(wèi)星定位系統(tǒng)中，本方案增加了北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)(BD Navigation Satellite System)對全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)進行補充，增強了衛(wèi)星定位系統(tǒng)的定位精度和定位連續(xù)性，同時進一步提高了衛(wèi)星定位系統(tǒng)的安全性。在航位推算系統(tǒng)中，提出了一種改進的雙加速度計單陀螺儀單傾角傳感器的傳感器組

3、合方案，改善了航位推算系統(tǒng)的精度。采用了雙CPU結(jié)構(gòu)體系的運算控制模塊，提高了組合導航系統(tǒng)的可靠性和實時運算性能。通過基于“當前”統(tǒng)計模型的聯(lián)合卡爾曼濾波算法對GPS/BD系統(tǒng)和航位推算的數(shù)據(jù)進行濾波和信息融合，并利用衛(wèi)星接收機提供的位置精度因子進行信息融合方案的自適應(yīng)選擇，進一步提高和完善了組合導航系統(tǒng)的定位精度和系統(tǒng)性能。
　　通過高速鐵路(200km/h)運行現(xiàn)場測試，該組合導航系統(tǒng)在高速情況下仍可保持較高的定位精度和系統(tǒng)可