GPS-DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究及車載移動單元的研制.pdf

1、本文主要工作分為兩大方面，一方面是關(guān)于GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)中組合導(dǎo)航算法的研究，另一方面是車載移動單元軟硬件設(shè)計。 從多傳感器信息融合角度出發(fā)，運用位置/航向輸出校正和元件參數(shù)誤差補償校正的方法，將里程儀的參數(shù)誤差項添加到卡爾曼濾波器的狀態(tài)向量中，建立了GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)的集中卡爾曼濾波方程。在分析了濾波器發(fā)散產(chǎn)生的原因以及目前的解決辦法后，將模糊自適應(yīng)控制器應(yīng)用到車載GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，通過對卡爾曼濾波器的噪

2、聲方差進行在線修正，使濾波器在對象模型存在誤差或?qū)ο笫艿礁蓴_時仍然收斂，從而得到比普通卡爾曼濾波算法性能更高的濾波器。車載移動單元硬件設(shè)計主要包括GPS模塊接口、存儲器擴展、液晶接口、鍵盤接口、電源設(shè)計等，硬件結(jié)構(gòu)緊湊。軟件設(shè)計主要實現(xiàn)導(dǎo)航傳感器的數(shù)據(jù)處理、DR與GPS的時間同步設(shè)計、液晶顯示等。 本課題基本完成預(yù)定目標(biāo)。在GPS/DR組合導(dǎo)航研究中，提出了新的濾波算法，為實現(xiàn)GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)提供了新的思路。車載移動單元