基于CAN總線的電機(jī)群控制系統(tǒng)研究.pdf

1、大尺寸切割機(jī)等工業(yè)生產(chǎn)需要對(duì)電機(jī)群實(shí)行協(xié)同控制,傳統(tǒng)的電機(jī)群控制系統(tǒng)大多采用控制器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一對(duì)一的脈沖控制模式,這種模式控制線路復(fù)雜、抗干擾能力差、容易丟失脈沖或引進(jìn)干擾脈沖、可靠性低。
　　 本文針對(duì)大尺寸切割機(jī)電機(jī)群同步控制需要,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一款基于CAN總線的電機(jī)群同步控制系統(tǒng)。該電機(jī)群控制系統(tǒng)以功耗低、處理速度快的STM32為運(yùn)動(dòng)控制器,以四個(gè)步進(jìn)電機(jī)為控制對(duì)象,各電機(jī)控制模塊之間通過CAN總線實(shí)現(xiàn)通信。該電機(jī)群控制系

2、統(tǒng)的硬件電路主要包括主控制器電路、總線網(wǎng)絡(luò)上CAN接口電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與通訊電路。
　　 設(shè)計(jì)了一套適合該系統(tǒng)的CAN總線應(yīng)用層通信協(xié)議。選擇使用適合電機(jī)群系統(tǒng)的CAN2.0B協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)幀格式,制定了11位標(biāo)識(shí)符的分配規(guī)則和通訊網(wǎng)絡(luò)中的管理規(guī)范,研究了報(bào)文接收過濾器的配置和CAN通訊過程中糾錯(cuò)查錯(cuò)方法。
　　 完成了系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)和調(diào)試。編制了主函數(shù)程序、電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序、收發(fā)報(bào)文程序等軟件。采用時(shí)間分割算法,通過鏡像編程的