氣動(dòng)減重步行助力機(jī)器人的開發(fā)及運(yùn)動(dòng)仿真.pdf

1、本次的主要研究內(nèi)容是針對在老年人群體中普遍患有的骨關(guān)節(jié)炎而引起的下肢行走困難的問題，在對前期制作的步行助力機(jī)器人的研究情況進(jìn)行了詳細(xì)分析的基礎(chǔ)上，對可穿戴氣動(dòng)減重并聯(lián)步行助力機(jī)器人進(jìn)行了全新的設(shè)計(jì)。
　　首先，針對國內(nèi)外的可穿戴康復(fù)助力機(jī)器人和醫(yī)療器械等研究現(xiàn)狀進(jìn)行了研究分析和對比，發(fā)現(xiàn)其中普遍存在體積龐大、價(jià)格昂貴、不能夠進(jìn)行戶外訓(xùn)練等問題;因此，市場中依然缺乏質(zhì)量輕便、便于穿戴、可以提供穩(wěn)定的康復(fù)助力的康復(fù)訓(xùn)練裝置。
　

2、　第二，對本次實(shí)驗(yàn)研究的前期內(nèi)容進(jìn)行介紹和總結(jié)，針對前期研究獲得的成果和不足，提出一種新的設(shè)計(jì)方案和在新的設(shè)計(jì)方案中需要解決的問題。
　　第三，對實(shí)驗(yàn)樣機(jī)進(jìn)行了組裝，可以實(shí)現(xiàn)較好的平衡控制功能。主要對機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和氣動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。其中對助力機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中的座椅、氣缸連接，和平衡控制改進(jìn)等工作進(jìn)行了重點(diǎn)介紹。
　　第四，利用SolidWorks和Matlab/Simulink/SimMechanics