2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、為了解決仿人雙足步行機(jī)器人對(duì)于復(fù)雜地面環(huán)境的適應(yīng)能力比較差,吳偉國(guó)教授于1999年提出了一種具有多種移動(dòng)方式的類人猿機(jī)器人。與仿人雙足步行機(jī)器人相比,仿生于類人猿動(dòng)物的類人猿機(jī)器人由于具有多種移動(dòng)方式和步行方式轉(zhuǎn)換機(jī)能,對(duì)復(fù)雜地勢(shì)具有良好的環(huán)境適應(yīng)性和移動(dòng)靈活性,在未來(lái)的空間技術(shù)、國(guó)防、軍事等方面具有很大的應(yīng)用潛力,其研究具有重要的實(shí)際意義。
  本文是在仿人機(jī)器人步行理論的基礎(chǔ)上,對(duì)類人猿機(jī)器人“GoRoBoT”進(jìn)行了雙足步行、

2、步行方式轉(zhuǎn)換和起立運(yùn)動(dòng)的研究。為了實(shí)現(xiàn)雙足穩(wěn)定動(dòng)步行,本文采用了余弦可變ZMP(ZeroMomentPoint)運(yùn)動(dòng)軌跡。由基于可變ZMP和三維倒立擺的動(dòng)力學(xué)原理,推導(dǎo)出了單腳支撐期內(nèi)和步行方式轉(zhuǎn)換期間機(jī)器人的質(zhì)心運(yùn)動(dòng)軌跡方程;并采用三次樣條曲線來(lái)保證機(jī)器人在雙腳支撐期質(zhì)心加速度的連續(xù)性,從而由規(guī)劃得到了光滑的質(zhì)心運(yùn)動(dòng)軌跡。在此基礎(chǔ)上,由逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到連續(xù)運(yùn)動(dòng)的各關(guān)節(jié)軌跡。
  基于上述的理論,在仿真軟件ADAMS的環(huán)境下對(duì)類人

3、猿機(jī)器人“GoRoBoT”仿真實(shí)現(xiàn)了雙足前向穩(wěn)定動(dòng)步行,雙足上下臺(tái)階,步行方式動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)換過(guò)程,從而驗(yàn)證了本文的步行樣本生成方法的正確性和合理性;通過(guò)仿真得到的關(guān)節(jié)力矩曲線、著地腳的地面反力曲線等仿真結(jié)果驗(yàn)證了機(jī)器人步行和步行方式轉(zhuǎn)換的能力。
  本文在分析類人猿機(jī)器人步行方式轉(zhuǎn)換的基礎(chǔ)上,通過(guò)力矩控制來(lái)進(jìn)行起立運(yùn)動(dòng)控制研究,采取擺動(dòng)雙臂來(lái)調(diào)整起立,運(yùn)用試行錯(cuò)誤的方法,獲得了在不同著地位置下的多組起立樣本及其控制參數(shù),通過(guò)對(duì)成功樣本及

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