2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能控制技術(shù)是機(jī)器人控制的重要技術(shù),它將模糊技術(shù)與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點(diǎn)集于一身,具備自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)、聯(lián)想及模糊信息處理能力,隨著現(xiàn)代工業(yè)日趨大型化、集成化和復(fù)雜化,更在機(jī)“器人革命”有望成為“第三次工業(yè)革命”的背景下,模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用研究在智能控制領(lǐng)域顯得十分重要。
  本文主要研究基于RBF-FNN的動態(tài)面控制(DSC)算法,通過在基于RBF-FNN的DSC中引入滑??刂?SMC)增強(qiáng)算法魯棒性,并將算法應(yīng)用于柔性關(guān)節(jié)機(jī)

2、器人系統(tǒng)的控制。主要工作如下:
 ?。?)提出了具有自主學(xué)習(xí)功能的自適應(yīng)RBF模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)面控制(RBF-FNN-DSC)算法,并應(yīng)用于一類帶有未知延時函數(shù)和不確定干擾的非仿射純反饋系統(tǒng)中。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)良好的自學(xué)習(xí)能力和模糊邏輯出色的知識表達(dá)能力,同時結(jié)合DSC方法,通過Lyap uno v方法證明它的穩(wěn)定性,以此來增強(qiáng)對這類不確定下三角非線性時滯系統(tǒng)的控制效果。仿真結(jié)果表明該算法的動態(tài)性能較基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)動態(tài)面控制(R

3、BF-NN-DSC)器更加優(yōu)良。
 ?。?)提出了基于滑??刂频淖灾鲗W(xué)習(xí)自適應(yīng) RBF模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)面控制(RBF-FNN-DSSMC)算法。由于 RBF-FNN-DSC算法并沒有充分考慮一階濾波器的精度以及擾動的不確定性,這些因素對控制器的魯棒性有顯著影響。因此我們通過引入SMC來改進(jìn)DSC方法,同時結(jié)合RBF-FNN以避免滑??刂浦械亩墩駟栴}。相較于RBF-FNN-DSC算法,仿真結(jié)果表明該控制器具有更好的動態(tài)性能和魯棒性。

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