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1、該文主要研究了高速度、高精度的機(jī)械手軌跡跟蹤控制.以作者們實(shí)驗(yàn)室自行研制的平面兩關(guān)節(jié)直接驅(qū)動(dòng)機(jī)械手為背景,研究了自適應(yīng)控制和CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)兩種控制方法及其在機(jī)械手軌跡跟蹤控制中的應(yīng)用.通過對(duì)基于PD的三種常用機(jī)器人軌跡控制算法的分析和比較,發(fā)現(xiàn)在影響軌跡控制性能的不確定性因素中,參數(shù)不確定性影響非常明顯,而自適應(yīng)技術(shù)是解決不確定性對(duì)象控制問題的有效方法,在期望補(bǔ)償自適應(yīng)控制方案基礎(chǔ)上,提出了一種帶觀測(cè)器以估計(jì)關(guān)節(jié)速度,使得控制器不需要
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