多傳感器信息融合及其在機器人中的應用.pdf

1、該文在黑龍江省自然科學基金"遙控焊接機器人共享控制的研究"的支持下,以多傳感器信息融合技術作為研究重點,結合它在機器人中的應用進行了理論和實踐上的探討,主要研究內(nèi)容如下:1.介紹了國內(nèi)外機器人和信息融合技術的發(fā)展動態(tài)和趨勢,分析了多傳感器信息融合技術在機器人領域的應用,指出傳感器信息融合技術是實現(xiàn)機器人智能化的關鍵技術之一.2.對多傳感器信息融合技術的基本原理及關鍵問題:信息的表示與轉換、信息融合的層次、系統(tǒng)模型的建立進行了詳細的分析.

2、提出了多傳感器信息融合方法的分類.3.分析和介紹了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的基本原理,提出一種基于T-S模型的變結構模糊神經(jīng)網(wǎng)絡,應用于機器人的導航.利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡避障控制器融合CCD攝像機與超聲波傳感器探測到的環(huán)境信息,以實現(xiàn)機器人的安全避障.仿真實驗表明該算法的有效性.4.設計了一種基于B樣條基本函數(shù)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡結構,它結合了模糊變量,知識庫以及神經(jīng)網(wǎng)絡的學習功能,是該文所確定的多傳感器信息融合系統(tǒng)中的重要決策手段,也可以應用于其它領域中.