基于多傳感器信息融合的移動機器人路徑跟蹤.pdf

1、隨著機器人技術(shù)的不斷進步，機器人學(xué)科越來越具有強大的生命力，它在某種程度上已經(jīng)代表當(dāng)今信息技術(shù)、自動化技術(shù)、系統(tǒng)集成等技術(shù)的最新發(fā)展。移動機器人研究是機器人學(xué)中的一個重要分支。目前，越來越多的移動機器人已應(yīng)用到物料自動傳輸、危險場合下的自動作業(yè)以及服務(wù)業(yè)等。這些應(yīng)用對移動機器人的導(dǎo)航能力提出了更高的要求，在涉及導(dǎo)航技術(shù)的諸多方面中，路徑識別和路徑跟蹤能力是移動機器人智能化水平的重要標(biāo)志。而限制其識別能力和路徑跟蹤速度及精度的關(guān)鍵是控制策

2、略及控制算法的實時性和穩(wěn)定性。本文以能力風(fēng)暴研究版AS-R型移動機器人為研究對象，從多方面對移動機器人的路徑識別和路徑跟蹤進行了深入的系統(tǒng)研究，本論文主要的研究內(nèi)容如下： (1)分析和介紹了移動機器人的體系結(jié)構(gòu)和控制原理。在介紹模糊控制基本原理的基礎(chǔ)上，指出傳統(tǒng)查詢模糊控制表方法的不足并提出軟件推理模糊控制法。對比實驗表明改進效果非常明顯，并且在模糊控制理論上進行了合理的解釋。 (2)以直線路徑為移動機器人進行跟蹤的對象