平衡重式叉車主動(dòng)安全技術(shù)研究.pdf

1、平衡重式叉車用途越來(lái)越廣泛，工作環(huán)境也越來(lái)越復(fù)雜，叉車的安全性能與叉車主動(dòng)安全控制的研究也越來(lái)越重要。在建立叉車虛擬模型與數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出兩種橫向穩(wěn)定控制策略，并進(jìn)行叉車橫向穩(wěn)定性控制，降低叉車側(cè)翻概率，提高叉車在極限工況下的安全性。本論文的主要工作內(nèi)容如下:
　　(1)基于ADAMS建立了叉車虛擬樣機(jī)模型與動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型，分析叉車結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和橫向失穩(wěn)機(jī)理，并設(shè)計(jì)一種防側(cè)傾液壓油缸作為橫向穩(wěn)定性控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以提供側(cè)向支撐力。<

2、br>　　(2)提出了一種基于橫向載荷轉(zhuǎn)移率的叉車橫向穩(wěn)定性分級(jí)控制方法，根據(jù)橫向載荷轉(zhuǎn)移率將叉車橫向穩(wěn)定性控制分為兩級(jí)，當(dāng)橫向載荷轉(zhuǎn)移率大于二級(jí)閾值時(shí)執(zhí)行油缸鎖定控制;當(dāng)橫向載荷轉(zhuǎn)移率大于一級(jí)閾值且小于二級(jí)閾值時(shí)執(zhí)行模糊控制。
　　(3)提出一種基于T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的橫向穩(wěn)定分層控制方法，將叉車橫向穩(wěn)定性控制分為上層辨識(shí)層、中層控制層和下層執(zhí)行層。上層辨識(shí)層:基于T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行叉車行駛狀態(tài)辨識(shí)，將叉車行駛狀態(tài)分為絕對(duì)安

3、全、安全邊界和危險(xiǎn)三種狀態(tài)，以側(cè)向加速度、載荷和貨叉高度作為輸入量，叉車行駛狀態(tài)作為輸出量;中層控制層:根據(jù)上層辨識(shí)出的叉車行駛狀態(tài)采取不同的控制策略;下層執(zhí)行層:根據(jù)中層輸出的的控制指令驅(qū)動(dòng)防側(cè)傾液壓油缸動(dòng)作。
　　(4)設(shè)計(jì)了全液壓同步轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，基于Matlab/Simulink建立了全液壓同步轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型，進(jìn)行轉(zhuǎn)向PID控制，使方向盤轉(zhuǎn)角與車輪轉(zhuǎn)角實(shí)現(xiàn)一一對(duì)應(yīng)，實(shí)現(xiàn)高精度定位轉(zhuǎn)向。
　　(5)完成了平衡重式叉車橫向