基于視覺的無人機(jī)著陸跑道識(shí)別與實(shí)現(xiàn).pdf

1、無人機(jī)在著陸過程中目前有幾種導(dǎo)航的方法，通常采用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)作為主要的導(dǎo)航方式，但是當(dāng)無人機(jī)跑道受到破壞時(shí)，則必須采用另外的技術(shù)來解決無人機(jī)的自動(dòng)著陸，項(xiàng)目組參考了其他類似的技術(shù)，采用基于地面合作目標(biāo)的計(jì)算機(jī)視覺和慣性導(dǎo)航結(jié)合，高度表為輔的無人機(jī)全天候自主、精確著陸的導(dǎo)引技術(shù)，即在著陸跑道（或公路或廣場(chǎng)）上放置合作目標(biāo)，利用計(jì)算機(jī)視覺對(duì)合作目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，最終實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主精確的著陸導(dǎo)引。
　　在綜合分析無人機(jī)著陸要求和條件的基礎(chǔ)上

2、，結(jié)合光譜的透過率及其大氣窗口，通過實(shí)驗(yàn)最終確定了8~12?m中遠(yuǎn)紅外波段視覺系統(tǒng)為本研究的視頻采集系統(tǒng)，也確定了合作目標(biāo)對(duì)應(yīng)光譜輻射效率最大的溫度范圍為152~237?C。為具體實(shí)現(xiàn)基于視覺的無人機(jī)的著陸跑道識(shí)別打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
　　在合作目標(biāo)的識(shí)別階段，首先對(duì)合作目標(biāo)圖像進(jìn)行了預(yù)處理，然后利用傳統(tǒng)不變矩識(shí)別算法進(jìn)行識(shí)別研究，在此基礎(chǔ)上研究出了基于不變矩的著陸方向角識(shí)別算法，可以滿足無人機(jī)的快速定位。根據(jù)定位出的合作目標(biāo)的方向，