無(wú)人機(jī)自主著陸的視覺(jué)識(shí)別與定位算法設(shè)計(jì)及仿真研究.pdf

1、隨著應(yīng)用的需要和航空技術(shù)的發(fā)展，近年來(lái)在世界范圍內(nèi)掀起了對(duì)無(wú)人機(jī)的研究熱潮?；谟?jì)算機(jī)視覺(jué)的無(wú)人機(jī)自主著陸近來(lái)得到大量的研究。本文研究了自主著陸的視覺(jué)識(shí)別與定位系統(tǒng)中的圖像融合、跑道識(shí)別及參數(shù)獲取，并對(duì)跑道識(shí)別與定位進(jìn)行了三維仿真。 首先，研究了視覺(jué)識(shí)別與定位系統(tǒng)中的圖像融合技術(shù)。研究了基于互信息的圖像配準(zhǔn)算法：介紹了互信息配準(zhǔn)的原理，闡述了三種較新的配準(zhǔn)算法并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)分析和比較；然后研究了基于小波變換的圖像融合算法：介紹了小

2、波變換圖像融合的原理，闡述了三種小波變換的原理及其在圖像融合中的應(yīng)用，同樣進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)分析和比較。 其次，研究了基于支持向量機(jī)(SVM)的跑道識(shí)別。介紹了SVM在目標(biāo)識(shí)別技術(shù)中的應(yīng)用；闡述了SVM的原理；設(shè)計(jì)了跑道識(shí)別的步驟，并對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比和分析。 再次，研究了著陸過(guò)程中飛行參數(shù)獲取的方法。進(jìn)行圖像處理以獲取其跑道邊緣線和地平線，最終得到飛行參數(shù)；進(jìn)行了相應(yīng)的仿真實(shí)驗(yàn)。 最后，在VC++平臺(tái)上利用OpenG