無人機自動著陸縱向控制技術(shù)研究.pdf

1、近年來無人機的研制在世界范圍內(nèi)蓬勃發(fā)展，世界各國都在大力發(fā)展各種用途的無人飛行器；因為無人機具有許多載人機無可比擬的優(yōu)點，能出色完成許多載人機難以勝任的任務(wù)，但同時也存在許多問題需要解決；其關(guān)鍵的技術(shù)之一就是無人機完成任務(wù)后的安全著陸回收問題，精確的控制律設(shè)計對無人機的安全自動著陸必不可少。 本文首先建立了無人機六自由度非線性數(shù)學(xué)模型，并詳細(xì)分析了其動力學(xué)特性和動態(tài)響應(yīng)曲線；隨后根據(jù)無人機的對象特性和著陸系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，提出了著

2、陸階段的品質(zhì)和性能要求，同時詳盡設(shè)計了無人機自動著陸過程的下滑軌跡。 然后，針對經(jīng)典PID控制方法所設(shè)計的控制律響應(yīng)速度慢、振蕩等現(xiàn)象，提出了一種基于切換輸出比例因子的自調(diào)整模糊控制方法，設(shè)計了自動著陸的控制律；仿真結(jié)果表明，該方法有效地實現(xiàn)了軌跡跟蹤控制，具有良好的動態(tài)和靜態(tài)性能；并通過加入隨機干擾，驗證了所設(shè)計系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性。 最后，分析了無人機在著陸過程中的各種隨機干擾、非線性和其它不確定項，并針對不確定外部干擾