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文檔簡介
1、無人機(jī)在軍用和民用中具有廣闊的應(yīng)用前景。對(duì)于無人機(jī)來說,要能夠在執(zhí)行完既定任務(wù)后實(shí)現(xiàn)安全、可靠地回收,以利于重復(fù)使用。但是目前關(guān)于無人機(jī)系統(tǒng)安全回收方面的研究和應(yīng)用還存在著很多問題,研究資料表明,無人機(jī)回收過程中失敗導(dǎo)致的飛行事故占整個(gè)執(zhí)行任務(wù)中飛行事故的80%以上。
本文針對(duì)基于視覺的無人機(jī)自動(dòng)著陸技術(shù)進(jìn)行了深入研究,研究內(nèi)容主要包括以下三方面:
(1)攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)條件下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)方法。首先研究了一種基于
2、運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)膭?dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法,該方法通過補(bǔ)償全局背景將動(dòng)態(tài)背景靜態(tài)化,然后采用三幀差分法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)。由于該方法涉及到角點(diǎn)檢測(cè)、角點(diǎn)匹配和運(yùn)動(dòng)參數(shù)估計(jì)等,檢測(cè)過程復(fù)雜,運(yùn)算量大。針對(duì)該問題,本文提出了一種動(dòng)態(tài)背景下基于YCbCr顏色空間的動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法,首先根據(jù)YCbCr顏色模型建立顏色直方圖并進(jìn)行圖像分割,圖像分割后進(jìn)行圖像后續(xù)處理并檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,該方法精度優(yōu)于常用的基于運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)膭?dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法,并且實(shí)時(shí)性更好。
3、> (2)基于視覺的無人機(jī)位姿估計(jì)方法。根據(jù)攝像機(jī)投影原理,研究了兩種適用于實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的無人機(jī)位姿估計(jì)方法,即基于單目視覺和基于動(dòng)態(tài)立體視覺的無人機(jī)位姿估計(jì)方法。然后設(shè)計(jì)了一套室內(nèi)無人機(jī)位姿估計(jì)仿真系統(tǒng),采用實(shí)用性強(qiáng)的LED光源作為合作目標(biāo)。仿真結(jié)果顯示,本文提出的基于動(dòng)態(tài)立體視覺的位姿估計(jì)方法的估計(jì)精度明顯優(yōu)于基于單目視覺的位姿估計(jì)方法。
(3)基于視覺的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤方法。為了使無人機(jī)安全平穩(wěn)地降落在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上,需要
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