飛翼無人機(jī)多操縱面控制分配與重構(gòu)技術(shù)研究.pdf

1、隨著無人機(jī)新型氣動(dòng)布局的廣泛研究以及飛行環(huán)境的日益復(fù)雜，控制重構(gòu)技術(shù)逐漸成為保障無人機(jī)飛行安全的主要技術(shù)手段之一。本文根據(jù)樣例飛翼無人機(jī)冗余操縱面的氣動(dòng)操縱能力和故障特性，設(shè)計(jì)了操縱面故障檢測與診斷機(jī)制，給出了控制分配/重構(gòu)算法，實(shí)現(xiàn)了控制指令的高精度分配，以及操縱面故障情況下的分配重構(gòu)。
　　首先，根據(jù)樣例無人機(jī)的典型操縱面的故障情況，設(shè)計(jì)了一種基于多模型參數(shù)估計(jì)的操縱面故障檢測與診斷機(jī)制，通過對(duì)操縱面動(dòng)態(tài)特征參數(shù)的在線估計(jì)，實(shí)

2、現(xiàn)了對(duì)操縱面工作狀態(tài)的監(jiān)測，及時(shí)準(zhǔn)確地給出了故障類型和故障程度，為控制重構(gòu)提供依據(jù)。
　　然后，針對(duì)樣例飛翼無人機(jī)操縱面的特點(diǎn)，如位置與轉(zhuǎn)速等物理約束、操縱效率差異大、操縱耦合強(qiáng)等問題，將鏈?zhǔn)椒旨?jí)和直接分配相結(jié)合，通過對(duì)各操縱面進(jìn)行操縱效率分級(jí)，并針對(duì)每一級(jí)操縱面提出一種改進(jìn)的離散狀態(tài)下的直接分配方法，有效地提高了物理操縱面正常工作時(shí)的分配精度，抑制了各操縱面之間的控制耦合。
　　然后，針對(duì)操縱面故障類型和故障程度，設(shè)計(jì)控制