多類型無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)任務(wù)分配技術(shù)研究.pdf

1、無(wú)人機(jī)是現(xiàn)代科技發(fā)展的必然產(chǎn)物，近年來(lái)隨著科技的迅猛發(fā)展，尤其是人工智能技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的自主化程度不斷提高，對(duì)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的相關(guān)研究吸引了越來(lái)越多的研究者的關(guān)注。目前，國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)界對(duì)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的研究方向涵蓋了飛行軌跡規(guī)劃技術(shù)、任務(wù)分配技術(shù)、飛行檢測(cè)與避障技術(shù)、協(xié)同作戰(zhàn)能力等多個(gè)方面，本文主要研究多類型無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)任務(wù)分配技術(shù)，這里的多類型無(wú)人機(jī)是指攜帶不同資源類型的無(wú)人機(jī)。無(wú)人機(jī)的任務(wù)分配是指根據(jù)衛(wèi)星監(jiān)測(cè)設(shè)備、防控部署系

2、統(tǒng)等提供的環(huán)境信息以及無(wú)人機(jī)的特定功能及參數(shù)通過(guò)分配算法對(duì)無(wú)人機(jī)需要執(zhí)行的任務(wù)進(jìn)行部署規(guī)劃，并能夠根據(jù)執(zhí)行過(guò)程中實(shí)時(shí)環(huán)境信息進(jìn)行分配方案的調(diào)整，其目的是提供一種安全系數(shù)高、突防概率大的任務(wù)分配方案，使無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的整體作戰(zhàn)效能最佳。
　　本文將多類型無(wú)人機(jī)的任務(wù)分配分為兩個(gè)階段進(jìn)行研究，第一階段是執(zhí)行任務(wù)前根據(jù)全局信息進(jìn)行的任務(wù)預(yù)分配，第二階段為任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中根據(jù)實(shí)時(shí)環(huán)境的變化對(duì)分配方案的動(dòng)態(tài)調(diào)整，并對(duì)可能引起的沖突問(wèn)題進(jìn)行協(xié)調(diào)。本

3、文的主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面：
　　1、對(duì)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)通信結(jié)構(gòu)及任務(wù)分配算法進(jìn)行研究，分析現(xiàn)有算法應(yīng)用在本文復(fù)雜的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中的可行性以及穩(wěn)定性等性能，并對(duì)本文求解的任務(wù)分配問(wèn)題進(jìn)行建模分析，將任務(wù)分配過(guò)程分為任務(wù)預(yù)分配與實(shí)時(shí)任務(wù)分配兩個(gè)階段，針對(duì)每一階段的具體情景尋找合適的算法進(jìn)行求解。
　　2、任務(wù)預(yù)分配過(guò)程中考慮無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的規(guī)模、戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境的復(fù)雜度等多種因素的影響，針對(duì)預(yù)分配問(wèn)題的全局最優(yōu)性應(yīng)用基于概率估計(jì)的交叉熵方法進(jìn)行求