飛翼無人機機動飛行控制律設計.pdf

1、飛翼無人機機動飛行時非線性特性明顯且操縱效率變化顯著，傳統(tǒng)的控制方法難以實現其機動飛行控制；另一方面，隨著無人機飛行包線范圍的擴大，其飛行特性全包線飛行時變化大，單一的控制器無法保證全包線的控制品質。
　　本文針對機動飛行中存在的控制難點，根據樣例無人機縱向與橫側向耦合特性設計耦合補償機制，在此基礎上分別在包線劃分的典型飛行狀態(tài)點設計魯棒控制律?？v向選取C*作為被控變量采用RSLQR-L1方法、橫側向滾轉通道選取滾轉角作為被控變量

2、采用RSLQR方法，設計樣例無人機控制律，同時對各控制器控制品質進行了相應的分析比較。
　　另一方面，樣例無人機在全包線飛行時特性變化大，本文根據無人機局部飛行包線內動態(tài)性能和操縱性能相似的特點，采用基于模糊聚類包線劃分方法，對無人機進行飛行包線劃分，得到具有代表性的典型工作點以及全包線的隸屬度矩陣。根據劃分矩陣和各典型工作點處的控制律，本文設計了全包線增益調度機制，并對各個飛行工作區(qū)域的控制效果進行了分析驗證。
　　最后，